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禪思L1三軸機載雷達地形測繪無(wú)人機負載
禪思L1三軸機載雷達地形測繪無(wú)人機負載L1集成Livox激光雷達模塊、高精度慣導、測繪相機、三軸云臺等模塊，搭配經(jīng)緯M300 RTK和大疆智圖，形成一體化解決方案，輕松實(shí)現全天候、高效率實(shí)時(shí)三維數據獲取以及復雜場(chǎng)景下的高精度后處理重建。
禪思L1三軸機載雷達地形測繪無(wú)人機負載
產(chǎn)品描述
L1集成Livox激光雷達模塊、高精度慣導、測繪相機、三軸云臺等模塊，搭配經(jīng)緯M300 RTK和大疆智圖，形成一體化解決方案，輕松實(shí)現全天候、高效率實(shí)時(shí)三維數據獲取以及復雜場(chǎng)景下的高精度后處理重建。
激光雷達的原理
激光是一種特殊的光，在生活中充滿(mǎn)了對光的運用，上網(wǎng)時(shí)離不開(kāi)光纖，光纖使用光脈沖傳輸數據。今天Livox激光雷達帶來(lái)一種應用——激光成像。
Livox激光雷達的特點(diǎn)
Livox激光雷達使用框幅式設計
測量距離 450 m（反射率 80%，0 klx）
有效點(diǎn)云數據率 240000 點(diǎn)/秒
支持線(xiàn)性?huà)呙枘Ｊ脚c花瓣掃描模式
激光如何測距
Livox激光雷達由三大模塊組成：發(fā)射、掃描接收。
首先發(fā)射模塊的激光器發(fā)射激光，通過(guò)反射鏡和透鏡使之變成平行光，然后通過(guò)掃描模塊的兩個(gè)旋轉棱鏡改變光路，使激光從某個(gè)角度發(fā)射出去。
激光打到物體上，會(huì )沿原光路反射回來(lái)，被光電轉換模塊接收。 在已知光速的前提下，通過(guò)激光從發(fā)射到接收的飛行時(shí)間，計算得到與目標物體之間的距離。
什么是點(diǎn)云數據
通過(guò)持續對目標在各角度上進(jìn)行照射，并結合高精度慣導數據，可得到目標的三維數據。
與相機拍攝的照片不同，得到的數據是由點(diǎn)組成的，這些點(diǎn)一般包含位置信息（X、Y、Z）、光強、回波數等信息。我們把這些點(diǎn)組成的數據稱(chēng)之為點(diǎn)云。
激光與可見(jiàn)光數據融合
DJI L1還加入了測繪相機，激光雷達能呈現物體結構，但不能獲取物體的色彩及紋理。測繪相機的集成正是為了解決這一問(wèn)題，它給激光雷達獲取的點(diǎn)云數據添
加色彩及紋理信息，生成真彩色點(diǎn)云。
實(shí)景模型
還不止這些，通過(guò)大疆智圖后處理還能生成三維實(shí)景模型。并且大疆智圖整合POS 解算、點(diǎn)云與可見(jiàn)光數據融合、模型生成、作業(yè)報告輸出，實(shí)現一鍵式操作。
激光雷達的應用
地形測繪憑借激光雷達多回波特性穿透植被冠層，提取高精度 DEM，進(jìn)而快速生成地形圖。
工程測量
快速生成高精度點(diǎn)云與模型，應用于工程勘察設計、工程監理、工程驗收、工程維護等工程測量場(chǎng)景。
樹(shù)障分析
激光雷達能生成線(xiàn)路與樹(shù)木的三維點(diǎn)云模型，在模型上即可測量導線(xiàn)與樹(shù)木的距離，為樹(shù)障分析提供準確依據。
總體參數
產(chǎn)品名稱(chēng)：DJI L1
尺寸：152×110×169mm
重量：約 900g
系統功耗：30W
防護等級：IP44
支持機型：經(jīng)緯 M300 RTK
工作溫度：-20℃ 至 50℃
存儲溫度：-20℃ 至 60℃
系統性能
量程：450m @ 80%，0 klx；190m @ 10%，100 klx
點(diǎn)云數據率：?jiǎn)位夭ǎ?20000pxs/s；多回波：640000pxs/s
系統精度：平面精度：250px @ 50m；高程精度：125px @ 50m
實(shí)時(shí)點(diǎn)云上色模式：真彩色；按反射率上色；按高程上色
激光雷達
測距精度：75px @ 100m
多支持回波數量：3
掃描模式：重復線(xiàn)性?huà)呙枘Ｊ?；非重復花瓣掃描模?/span>
FOV：重復線(xiàn)性?huà)呙枘Ｊ剑?0.4°×4.5°；非重復花瓣掃描模式：70.4°×77.2°
激光安全等級：Class 1
慣導系統
IMU更新頻率：200Hz
加速度計量程：±8g
角速度計量程：±2000dps
航向精度：實(shí)時(shí)：0.18°；后處理：0.08°
俯仰/橫滾精度：實(shí)時(shí)：0.03°；后處理：0.025°
輔助定位相機
分辨率：1280×960
FOV：95°
測繪相機
傳感器尺寸：1 英寸
有效像素：2000 萬(wàn)
圖像尺寸：4864×3648（4:3）；5472×3648（3:2）
焦距：8.8mm / 24mm（等效）
快門(mén)速度：機械快門(mén)：1/2000 - 8 秒；電子快門(mén)：1/8000 - 8 秒
ISO：視頻：100 - 3200（自動(dòng)），100 - 6400（手動(dòng)）；照片：100 - 3200（自動(dòng)），100 - 12800（手動(dòng)）
光圈：f/2.8 - f/11
云臺參數
穩定系統：3 軸（俯仰，橫滾，平移）
角度抖動(dòng)量：0.01°
安裝方式：DJI SKYPORT 快拆
可控轉動(dòng)范圍：俯仰：-120°至+30°；平移：±320°
工作模式：跟隨/自由/回中
數據存儲
原始數據存儲：照片/IMU/點(diǎn)云數據存儲
點(diǎn)云數據存儲：實(shí)時(shí)建模數據存儲
支持的存儲卡類(lèi)型：microSD 卡：傳輸速度達到 UHS-1 評級或 Class10 及以上的 microSD 卡，*大支持 256GB 容量
后處理軟件
支持軟件：大疆智圖
數據格式：大疆智圖支持標準格式點(diǎn)云模型導出：點(diǎn)云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式；模型格式：B3DM/OSGB/PLY/OBJ/S3MB 格式
禪思L1三軸機載雷達地形測繪無(wú)人機負載
