大疆精靈4RTK SE版 無(wú)人機后處理差分詳細介紹

P4R有四種方式可以獲取固定解，其中CORS可以使用地方千尋或地方CORS；網(wǎng)絡(luò )1+1相當于GNSS的基站+移動(dòng)站的點(diǎn)對點(diǎn)，；D-RTK2的方式是QcuSync將基站差分改正數據發(fā)送給遙控器，通過(guò)遙控器中繼的固定方式，屬于無(wú)線(xiàn)電通訊，不需要網(wǎng)絡(luò )；以上三種方式都是實(shí)時(shí)RTK，即飛行時(shí)直接獲取影像的固定解POS，不需要后處理，任務(wù)完成后，直接讀取影像EXIF信息里面的POS即可使用。

第四種方式是PPK，PPK是后處理差分，通常應用于山區等CORS或網(wǎng)絡(luò )服務(wù)信號不好的地方，或者是CORS沒(méi)有覆蓋的地方。PPK需要通過(guò)軟件來(lái)解算來(lái)獲取無(wú)人機飛行軌跡的固定解信息，通過(guò)拍照時(shí)刻等文件獲取拍照時(shí)無(wú)人機天線(xiàn)相位中心的POS，通過(guò)無(wú)人機天線(xiàn)改正獲取拍照時(shí)像主點(diǎn)的POS。

RTK差分模式

從結果來(lái)講，幾種差分方式獲得的POS都是固定解，是沒(méi)有太大差別的。下面我們來(lái)了解一下幾種差分方式的區別：

1、千尋/地方CORS

目前在售的P4R每臺新機都贈送一年的千尋CORS服務(wù)，P4R銷(xiāo)售工作還不足一年，用戶(hù)使用*泛的差分方式就是千尋CORS。使用千尋的好處是開(kāi)機稍作等待即可作業(yè)，在千尋覆蓋的范圍內（下圖淺藍色區域為CM級別覆蓋，藍色區域為M級覆蓋）使用千尋CORS是很方便的。與千尋CORS相對應的即為地方CORS，使用地方CORS的作業(yè)方式與千尋類(lèi)似，在RTK功能界面，輸入好地方CORS參數，連接網(wǎng)絡(luò )固定后即可作業(yè)。使用地方CORS的好處是如果是自建CORS站可以免CORS服務(wù)費，如果是省網(wǎng)CORS一些單位有已知的地方坐標轉換參數，可以直接利用應用EXIF信息內存儲的POS進(jìn)行坐標轉換，直接將POS轉換為地方坐標。

千尋cors

使用CORS服務(wù)需要有網(wǎng)絡(luò )服務(wù)或者CORS信號覆蓋，在這兩種條件不滿(mǎn)足的區域，就需要其他三種差分方式的補充，除此以外，一些省份的省網(wǎng)CORS，如山西和安徽，省網(wǎng)的CORS使用是綁定手機卡，并且需要設定特定的接入點(diǎn)，目前P4R還不支持這兩個(gè)省份的省網(wǎng)CORS。如果用戶(hù)需要使用這兩個(gè)地方的已知參數，可以參考使用PPK或者網(wǎng)絡(luò )1+1。在千尋已經(jīng)覆蓋的區域，局部地區由于網(wǎng)絡(luò )信號不好或CORS信號強度弱，也是需要使用其他差分方式進(jìn)行補充的。

2、網(wǎng)絡(luò )1+1

網(wǎng)絡(luò )1+1的模式對于經(jīng)常使用網(wǎng)絡(luò )1+1RTK模式的用戶(hù)一定不會(huì )陌生，這種作業(yè)方式與CORS類(lèi)似，相當于建立一個(gè)臨時(shí)的單基站CORS?；九渲脼榫W(wǎng)絡(luò )模式，輸入好各儀器廠(chǎng)家提供的數據中心和端口，P4R（相當于網(wǎng)絡(luò )1+1RTK的移動(dòng)站）的配置與CORS模式一致。這種作業(yè)方式只對網(wǎng)絡(luò )有要求，好處是在配置基站時(shí)可以**坐標。如果設定的基站坐標和省網(wǎng)或地方CORS系統下當前位置坐標一致，那么無(wú)人機端實(shí)時(shí)解算的POS也在基站設定的坐標系統下。這種作業(yè)方式的好處是用基站作為一個(gè)中繼，可以在無(wú)法使用省網(wǎng)CORS的區域使用省網(wǎng)CORS的坐標獲得實(shí)時(shí)的固定解，進(jìn)而利用已知參數。當然，在無(wú)網(wǎng)絡(luò )區域，這種作業(yè)方式也是受到限制的。

RTK模式

3、D-RTK2

D-RTK2的方式是QcuSync將基站差分改正數據發(fā)送給遙控器，通過(guò)遙控器中繼傳輸信號的固定方式，屬于無(wú)線(xiàn)電通訊，不需要網(wǎng)絡(luò )。使用D-RTK2的好處是*脫離網(wǎng)絡(luò )作業(yè)的，也就是說(shuō)只要可以保證遙控器與無(wú)人機的通訊，就可以保證像片的POS一直是固定解。使用距離方面，由于是D-RTK2直接發(fā)送差分改正數據給遙控器，遙控器再發(fā)給無(wú)人機。因此，只要保證遙控器與D-RTK2的通訊不間斷，那么就不影響無(wú)人機的固定，有效的固定距離取決于遙控器與無(wú)人機的通訊信號強度。坐標方面，D-RTK2可以輸入**的基站坐標，通過(guò)輸入**基站坐標的方式，也可以讓無(wú)人機實(shí)時(shí)解算出固定解狀態(tài)下的目標坐標系坐標。

4、PPK

PPK是***的一種差分方式，無(wú)需考慮任何信號傳輸。個(gè)別情況使用RTK時(shí)如果起降場(chǎng)地不合適，會(huì )有部分區域發(fā)生遙控器與無(wú)人機失聯(lián)的情況，前面三種方式，在這種情況下都會(huì )使像片POS變?yōu)閱吸c(diǎn)解。P4R在航線(xiàn)模式下會(huì )自動(dòng)記錄PPK解算需要的觀(guān)測數據，不需要額外設置。地面端在任意點(diǎn)架設基站切換為靜態(tài)模式，保證靜態(tài)時(shí)長(cháng)大于飛行時(shí)長(cháng)即可進(jìn)行解算。解算狀態(tài)與設備連接狀態(tài)無(wú)關(guān)，只與無(wú)人機記錄的觀(guān)測文件和地面基站記錄的靜態(tài)文件有關(guān)。

如果不**基站坐標，計算出的坐標是無(wú)約束的，靜態(tài)文件的起算坐標為近似坐標，解算出的無(wú)人機POS是用基站近似坐標進(jìn)行的改正。因此，使用PPK模式時(shí)，個(gè)人建議對基站坐標進(jìn)行記錄，這樣可以使解算出的POS與目標坐標系統一致。

精靈4RTK無(wú)人機

記錄基站坐標分為以下幾種情況：

1：地方CORS具有已知參數或者現做的參數，但是無(wú)人機不能接入CORS的（如安徽、山西省網(wǎng)）：將基站作為移動(dòng)站接入CORS系統，固定解后記錄當前點(diǎn)坐標，記錄時(shí)間建議為30秒。如果是測量到天線(xiàn)中心則不需要記錄天線(xiàn)高，如果是測量到地面點(diǎn)則需要記錄天線(xiàn)高。然后將基站切換為靜態(tài)模式，無(wú)人機執行航線(xiàn)任務(wù)。通過(guò)UAV Mate軟件進(jìn)行解算。

2：多靜態(tài)聯(lián)測控制網(wǎng)計算出七參數的，將基站放置在已知控制點(diǎn)上，基站坐標**為計算參數時(shí)該已知點(diǎn)大地坐標。天線(xiàn)高記錄情況與CORS情況下一致。將基站切換為靜態(tài)模式后，執行航線(xiàn)任務(wù)。

3：地面有已知控制點(diǎn)，無(wú)CORS無(wú)參數的。利用1+1做點(diǎn)校正，同時(shí)記錄做點(diǎn)校正時(shí)基站的坐標，用記錄的坐標解算PPK數據，利用做好的轉換參數轉換解算好的POS。

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