經(jīng)緯M300+賽爾102S航測使用解析

一、 測試前準備

1. 硬件準備：

1)M300飛機1臺；2) 遙控器1臺；3) 電池2組；4) 測繪相機1臺；5) 電池充電箱1個(gè)；6) 遙控器充電器1個(gè)；

2. 固件/軟件版本檢查：

產(chǎn)品發(fā)布后，請確認飛機、遙控器、Pilot版本為最新版。

二、 相機安裝

1. 取下相機卡口保護蓋，將相機卡口的白點(diǎn)與云臺接口的紅點(diǎn)對齊，并嵌入安裝位置；

2. 旋轉相機卡口至鎖定位置，紅點(diǎn)對齊，以固定云臺，相機安裝完成；3. 拆除相機，按住飛機云臺接口解鎖按鈕，然后旋轉卡口，取下相機；

4. 安裝云臺接口保護蓋和相機卡口保護蓋。

三、 自定義網(wǎng)絡(luò ) RTK（用戶(hù)自己的 NTRIP 賬號）配置方法

1. 打開(kāi)遙控器，運行PilotAPP，點(diǎn)擊手動(dòng)飛行。2. 進(jìn)入RTK設置界面，選擇RTK服務(wù)類(lèi)型為“自定義網(wǎng)絡(luò )RTK"，然后填寫(xiě)賬號的地址、端口號、用戶(hù)名、密碼等信息。3. 點(diǎn)擊“設置"，如果飛行器RTK的定向及定位狀態(tài)均為Fix，且有綠色文案提示“連接成功，RTK數據使用中",則表示RTK正常使用中。

四、 建圖航拍

1. 打開(kāi)DJIPilotApp，選擇航線(xiàn)飛行-創(chuàng )建航線(xiàn)，選擇“建圖航拍"。

2. 測區規劃

在地圖界面可通過(guò)點(diǎn)擊和拖動(dòng)調整測區范圍，點(diǎn)擊航線(xiàn)中間的“+"號，可添加新的航點(diǎn)。

3. 選擇自定義相機，并設置自定義相機參數，PSDK-102S 基本參數設置：

完成自定義相機設置后點(diǎn)擊完成并保存。

4. 調整飛行高度

可按照所需的GSD調整飛行高度（無(wú)人機相對于起飛點(diǎn)的相對高度）。

5. 調整起飛速度和航線(xiàn)速度

按住加號可調整至最大值，即右側加號變成灰色（推薦以最大速度進(jìn)行數據采集）。

6. 設置完成動(dòng)作

選擇完成航線(xiàn)任務(wù)后的動(dòng)作，如懸停、自動(dòng)返航等。

7. 關(guān)閉高程優(yōu)化

8. 航線(xiàn)高級設置可按需調整航向/旁向重疊率(賽爾相機推薦使用值航向重疊率80%旁向重疊率70%)、主航線(xiàn)角度、邊距設置（為保證五相機數據采集效果，邊距需與飛行高度保持一致）。

五、 飛行安全設置

觀(guān)察航線(xiàn)范圍內障礙物高度，并設置返航高度，設置返航點(diǎn)（飛機起飛時(shí)會(huì )自動(dòng)將起飛點(diǎn)記錄未返航位置），注意航線(xiàn)高度最好低于限飛高度5米以上（如在限飛區域邊緣進(jìn)行作業(yè)）。設置失控行為如懸?；蜃詣?dòng)返航。

六、 起飛前檢查

1. 硬件檢查項

1) 檢查機臂安裝固定到位；2) 腳架安裝固定到位；3) 云臺支架的連接線(xiàn)安裝到位，以防飛行過(guò)程中連接線(xiàn)松動(dòng)，導致相機不通電4) 測繪相機安裝到位;5) 電池安裝到位，并旋緊卡扣；6) 確保飛行器電池電量、遙控器電量充足；

2. Pilot App 檢查項

1) RTK：RTK處于fix狀態(tài)，且有綠色文案提示“連接成功，RTK數據使用中"；2) 自定義相機參數設置正確；3) 起飛自檢APP無(wú)異常提示；

七、 執行航線(xiàn)任務(wù)執行航線(xiàn)任務(wù)

1) 點(diǎn)擊航線(xiàn)任務(wù)的開(kāi)始圖標，上傳航線(xiàn)任務(wù)并開(kāi)始作業(yè)（飛行航線(xiàn)任務(wù)時(shí)飛行模式必須處于P模式）。2) 注意主界面頂部的文字提示：“飛行中（RTK）"表示RTK狀態(tài)正常；如果變?yōu)椤帮w行中（GPS）"則表示RTK信號丟失，建議點(diǎn)擊暫停圖標暫停任務(wù)進(jìn)行確認。RTK信號恢復后可繼續執行任務(wù)；（目前由RTK變?yōu)镚PS沒(méi)有語(yǔ)音提示）3) 飛行過(guò)程中請注意飛行器和遙控器電量。如果飛行器電量低，請返航更換電池，然后可以在A(yíng)pp中繼續執行未完成的航線(xiàn)任務(wù)。

八、 賽爾相機照片拷貝流程

1. 連接相機

打開(kāi)賽爾航測管家，相機掛載在無(wú)人機上，使用無(wú)人機供電開(kāi)機。使用賽爾附贈的Type-C數據線(xiàn)連接相機，賽爾航測管家會(huì )自動(dòng)讀取到相機信息。連接相機需使用USB3.0以上的數據接口，建議使用臺式機連接。**連接相機時(shí)會(huì )自動(dòng)安裝驅動(dòng)，相機硬盤(pán)要逐個(gè)加載，連接時(shí)間會(huì )比較長(cháng)，之后再次連接時(shí)間會(huì )比較快。所有相機硬盤(pán)都加載完成后，賽爾航測管家會(huì )自動(dòng)讀取相機中的航拍架次信息，并顯示到界面上。

2. 檢查數據

點(diǎn)擊架次名稱(chēng)后面的“詳情"，可以查看架次的詳細信息，包括架次包含的各個(gè)視角照片，照片的POS信息以及縮略圖等。檢查架次包含的照片和POS數據是否正確。需要注意的是，正常情況下顯示的只有航拍架次，如果顯示有“其他照片"，那么可能架次分配出現錯誤，需要手動(dòng)檢查相機。

3. 準備拷貝

點(diǎn)擊架次名稱(chēng)或架次名稱(chēng)前面的方框來(lái)選中架次，點(diǎn)擊拷貝進(jìn)入拷貝設置界面，選擇要把相機中的圖片拷貝到哪個(gè)文件夾。其他設置可以使用默認值。

4. 使用 KML 篩選照片

點(diǎn)擊“KML區域設置"。添加測區KML文件。選擇KML之后，拷貝將把KML區域內的照片和之外的照片分開(kāi)存放，KML區域內的照片存放在以架次命名的文件夾中，KML區域外的照片存放在“拷貝忽略照片"文件夾中。如果你不想用KML篩選照片，則跳過(guò)此步驟即可。5. 拷貝過(guò)程設置完成之后，點(diǎn)擊開(kāi)始拷貝，相機照片會(huì )自動(dòng)按照架次劃分拷貝到電腦。等待拷貝進(jìn)度條完成即可。如果拷貝過(guò)程中因為USB線(xiàn)意外拔出或者無(wú)人機電量耗盡等原因中斷，可以斷開(kāi)相機連接后重新連接相機，航測管家會(huì )提示是否繼續意外中斷的任務(wù)，點(diǎn)擊是繼續未完成的拷貝。

6. 清理數據

拷貝完成后返回架次管理頁(yè)面，如果不想在相機中保留架次數據（包括圖片和 POS 文件），則可以勾選要從相機中刪除的架次，點(diǎn)擊清理按鈕，軟件會(huì )自動(dòng)從相機中刪除選定架次。

九、 大疆智圖數據后處理

1.請使用大疆智圖 V2.2 版本進(jìn)行處理，請確保所有照片均為空中采集照片，無(wú)地面實(shí)驗采集的廢片，否則可能會(huì )解算失敗。

2. 把照片導入大疆智圖 Terra 進(jìn)行三維重建。導入方法與使用 P4R 類(lèi)似。注意更改輸出坐標系與像控點(diǎn)坐標系保持一致。進(jìn)入“像控點(diǎn)管理"界面，進(jìn)行免相控空三，然后刺像控點(diǎn)，并把所有像控點(diǎn)類(lèi)型改為檢查點(diǎn)，優(yōu)化后輸出空三精度報 告。

3. 輸出精度報告之后，可直接開(kāi)始建模。

十、 注意事項

1. 注意信息安全，不要在市區等人流多的地點(diǎn)飛行，避免**。2. 不要在人群上空飛行以免發(fā)生意外事故。3. 提示固件版本不一致，不要進(jìn)行升級。4. 如果左上角顯示無(wú)法起飛，點(diǎn)開(kāi)后又無(wú)異常項，有可能是手機號沒(méi)驗證或者RTK開(kāi)啟但是未Fix，5. RTK已連接數據未使用：重新點(diǎn)擊“設置"按鈕，或重啟飛機和遙控器，并重新配置Ntrip賬號。6. 航線(xiàn)上傳失?。憾帱c(diǎn)擊幾次重試。7. 輸入法鍵盤(pán)字母y和字母z（德文鍵盤(pán)），長(cháng)按鍵盤(pán)下方的“地球"按鈕，將鍵盤(pán)更換為“中文拼音"。

十一、發(fā)現問(wèn)題后的問(wèn)題定位和日志導出流程

1. 記錄發(fā)現問(wèn)題的時(shí)間點(diǎn)

發(fā)現問(wèn)題后，多次撥三檔開(kāi)關(guān)切換模式，并記錄當前的時(shí)間點(diǎn)。

2. Log 導出方法

飛機log導出方法：連接到DJI Assitant 2調參軟件進(jìn)行導出。APP Log導出方法：請拷貝如下路徑的CACHE文件夾發(fā)給我們進(jìn)行分析/sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/

3. 可以通過(guò)錄屏、截屏的方式記錄遇到的問(wèn)題。

十二、新功能使用指導1. 全向避障和定位

飛行器具備前、后、左、右、上、下這6個(gè)方向的雙目視覺(jué)系統和紅外感知系統，提供更強大的視覺(jué)定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距離可以在A(yíng)pp中進(jìn)行具體調節。

2. 航點(diǎn)飛行 2.0

在之前的航點(diǎn)飛行功能基礎上進(jìn)行了升級：使用飛行器定點(diǎn)功能創(chuàng )建航線(xiàn)時(shí)，能夠自動(dòng)記錄拍照、錄像的動(dòng)作且創(chuàng )建航點(diǎn)，能夠記錄云臺相機的俯仰、偏航角和變焦倍數；從而能夠更方便地用該功能來(lái)進(jìn)行固定線(xiàn)路自動(dòng)化巡檢。

3. 精準復拍（需配合 H20 使用）

在航點(diǎn)飛行2.0的基礎上還增加了AI自動(dòng)識別的功能，需要連接RTK來(lái)使用，使用流程如下：a) 飛行器打點(diǎn)模式創(chuàng )建一條航線(xiàn)，對需要巡檢的物體進(jìn)行拍照，記錄下各個(gè)航點(diǎn)，保存航線(xiàn)。

d) 保存任務(wù)

e) 執行航線(xiàn)任務(wù)，飛機會(huì )自動(dòng)調整云臺角度尋找框選中的物體，提升重復拍照的精度。

4. 高級雙控模式

使用時(shí)，飛行控制權可在FPV頁(yè)面中，A控和B控之間切換。

5. 健康管理系統

6. 智能定位追蹤（需配合H20使用）在變焦相機畫(huà)面中，點(diǎn)擊“TA"按鈕，然后可以框選一個(gè)興趣物體，或者點(diǎn)擊相機自動(dòng)識別出的人、車(chē)，相機就會(huì )自動(dòng)調整云臺角度和變焦倍數跟蹤該物體。點(diǎn)擊暫停按鈕退出對當前物體的跟蹤。

經(jīng)緯M300+賽爾102S航測使用解析